Hillestad kirke ble innviet i 1724 og er en tømret langkirke som ligger på samme sted som en tidligere stavkirke fra middelalderen.
Kirken har flere historiske inventarstykker, blant annet en altertavle fra 1647, en prekestol fra 1636 og en døpefont fra 1725. Dagens tårn, sakristi og vinduer kom til ved en ombygging i 1911, mens kirken ble restaurert utvendig i 2009.